É docente do Instituto Superior Técnico desde 1979, sendo Professor Catedrático desde 2000. Integrou o primeiro grupo de alunos formado pelo Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores, que completou em 1984. Em 1989 completou o seu doutoramento no IST, com uma tese sobre Controlo Preditivo Adaptativo, após diversas estadias na Universidade de Florença. Graças a uma bolsa da Fundação Gulbenkian desenvolveu trabalho experimental relativo ao controlo adaptativo de processos industriais no Departamento de Engenharia Química do Imperial College, de Londres, tendo sido ainda bolseiro do Instituto Nacional de Investigação Científica, da Junta Nacional de Investigação Científica e Tecnológica e da NATO.

As suas atividades de ensino universitário e investigação centram-se na área dos sistemas, decisão e controlo, com ênfase nas aplicações do controlo em áreas como a energia solar térmica e o controlo de grupos termoelétricos, mas também relativas a engenharia biomédica, como a anestesia ou a terapia da infeção por VIH. Em 1989 fundou no INESC-ID o grupo de investigação em Controlo de Sistemas Dinâmicos no âmbito do qual tem participado em vários projetos de investigação nacionais e europeus.

É autor de um livro publicado pela Springer sobre controlo adaptativo de sistemas de energia solar térmica, e de cerca de 200 artigos em revistas e atas de conferência. Orientou ou coorientou 15 doutoramentos e várias dezenas de dissertações de mestrado. É membro da Ordem dos Engenheiros e membro sénior do IEEE.

Nos seus momentos de lazer, gosta de pintar aguarelas, de pescar em rios com margens verdejantes, de ler livros sobre história e de conversar com colegas, alunos e amigos, espalhados por diversos países. Publicou 4 comunicações relativas à história local do Porto no século XIX em conferências nacionais.